Bewegungsprofil

Jedes Profil besteht aus drei Hauptkomponenten:

Beschleunigung
Konstantgeschwindigkeit
Verzögerung

Die Komponenten Beschleunigung und Verzögerung unterteilen sich weiter in:

Start Ruck Beschl/Verz
Lineare Beschl/Verz
End Ruck Beschl/Verz

Ruck ist die zeitliche Änderungsrate der Beschleunigung/Verzögerung. Typische Einheiten sind m/s³ und deg/s³ für lineare bzw. rotierende Anwendungen. Ruck wird häufig verwendet, um Spieleffekte und die mechanische Abnutzung zu minimieren und für ein gleichmäßiges, stabiles Profil mit sauberer Positionierung und Vermeidung von Überschreitung zu sorgen. Ruck ist eine Funktion der mechanischen Steifheit einer Achse und ist vor der korrekten Abstimmung und dem Leistungsvergleich der Achse schwer einzuschätzen. Mit zunehmender Anzahl an Projekten für ähnliche Anwendungen wird es jedoch sehr viel leichter, den zutreffenden Ruckwert für eine Anwendung zu bestimmen.

Hinweis: Durch die Rucklimitierung steigt das erforderliche Spitzendrehmoment des Motors an, was einen größeren Motor und Antrieb erforderlich machen kann.

Limitierter Ruck
	Eine weitere Beschleunigung ist ohne Steigerung des Ruckwertes nicht möglich S-Kurve = 100%

Unendlicher Ruck
	Ein ideales/theoretisches Profil Geben Sie einen Ruckwert von Null ein S-Kurve = 0%

Anstatt einen Ruckwert einzugeben, können Sie die S-Kurve verwenden, die einem Prozentsatz der Beschleunigungszeit laut folgender Formel entspricht:

   Hinweise:
   1. Bei einer S-Kurve = 100% handelt es sich um ein rucklimitertes Profil.
   2. Bei einer S-Kurve = 0% handelt es sich um ein unendliches Ruckprofil.

Traverse Weg	Weg geringer als Bewegungsweg
Traverse Zeit	Zeit, die für die Bewegung durch den Traverse Weg benötigt wird
Positionsfenster	Weg ab Zielposition
Bewegungszeit	Zeit, die zum Erreichen des Bewegungshubs abzüglich Positionsfenster benötigt wird
Positionsfenster Zeitersparnis	Zeitersparnis, wenn Positionsfenster auf Null eingestellt war

1/2 Regel

t4 = 0 t1+t2+t3 = t5+t6+t7 Niedrigster Beschleunigung- und Verzögerung
1/3 Regel

t1 + t2 + t3 = t4 = t5 + t6 + t7 Niedrigster Spitzenleistung

Type	Max. Geschw	Max. Beschl	Max. Ruck	Ausführungen
Konstant Beschl (1/2 Regel, Kein Ruck)	2.000 d/t	4.000 d/t²	unbegrenzt	Niedrigste Beschl, aber unbegrenztruck
Trapez Beschl (1/2 Regel, 50% S-Kurve)	2.000 d/t	5.333 d/t²	42.7 d/t³	Gute Abgleichung der Geschw, Beschl und Niedrigste Ruck
Parabel	1.500 d/t	6.000 d/t²	12.0 d/t³	Niedrigste Geschw, aber hohe Beschl und rauher Ruck
Sinus	1.571 d/t	4.935 d/t²	unbegrenzt	Niedrigste Geschw, aber unbegrenztruck
Modifizierter Sinus	1.760 d/t	5.528 d/t²	69.5 d/t³	Niedrige Geschw und gute Beschl, aber höherer Ruck
Polynom 345	1.875 d/t	5.773 d/t²	60.0 d/t³	Gute Abgleichung der Geschw, Beschl und Ruck
Modifiziertes Trapez Beschl	2.000 d/t	4.888 d/t²	61.4 d/t³	Niedrige Beschl, aber rauher Ruck
Geneigte Sinuslinie	2.000 d/t	6.283 d/t²	39.5 d/t³	Glatte Beschl und Ruck, auch Niedrigste Ruck
Polynom 4567	2.188 d/t	7.513 d/t²	52.5 d/t³	Glatte Ruck, aber höchste Beschl und Geschw

Wobei gilt:
d = Weg
t = Zeit

Bewegungsprofil

Profilaufschlüsselung

Ruck

S-Kurve

Traverse Weg & Positionsfenster

Bewegungsregeln (1/2 und 1/3 Regeln)

CAM Profil Typ

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